I vestiboli erano assai comuni nei templi dell'antica Grecia. A causa delle tecniche costruttive disponibili a quell'epoca, non era possibile costruire ampie campate e quindi molti ingressi avevano due file di colonne che sostenevano il tetto e creavano uno spazio separato intorno all'ingresso.

I greci li chiamavano prodromos o prothyron: si trattava di una specie di corte, situata fra la porta d'ingresso e la via pubblica, ove veniva ricevuto colui che si recava a salutare il padrone di casa in modo che, pur non entrando all'interno di questa, egli non restasse sulla pubblica via.

Il vestibolo nell'architettura romana era il cortile davanti alla porta di casa, chiuso da tre lati.

Nel periodo tardo-romano il termine prese a indicare lo spazio fra la porta d'ingresso della casa e l'Atrio. Si trattava di una via di mezzo fra una moderna sala d'ingresso e un porticato. Per entrare nella casa romana (domus) bisognava attraversare il vestibolo prima di entrare nell'atrio.